중학생 츠와부키 다이야는 엄청난 운동신경을 갖추고 항상 '괴물을 잡는다'는 말을 하고 다녀 사람들로부터 '괴물 꼬마'라며 괴짜취급 받고있다. 실은 5년 전, 아버지와 함께 배를 타고 나간 다이야는 검은 불꽃을 내뿜는 거대한 괴물과 마주쳤고, 괴수에 의해 배가 가라앉아 아버지와 선원들은 행방불명되어버렸다. 거대한 기계용이 나타난 덕분에 다이야만은 살아돌아올 수 있었지만, 이 이야기는 아무도 믿어주지 않았다. 그래서 다이야는 아버지를 구하기 위해 스스로 몸을 단련해왔던 것이다. 그리고 어느날, 다이야가 살고 있는 마을을 검은 불꽃을 뿜는 거대한 괴물이 습격해온다. 괴물을 공격하러 가는 다이야의 앞에 그때의 거대한 기계용 또한 나타난다. 기계용에 탑승하고 있는 소녀 루루의 인도로 용의 머리에 올라 탄 다이야는, 용의 머리가 변형한 거대로봇 '가이킹'의 파일럿이 된다. 이세계 '다리우스'로부터 올라온 괴수와 기계용을 탄 사람들은 다리우스의 제국군 다리우스군이 지상을 침공하려 한다는 이야기를 듣고 다리우스와 지상을 지키기 위해 대공마룡의 승무원이 된다.