친구들과의 약속을 지키기 위해 우여곡절 끝에 공룡알 화석을 찾아낸 진구. 타임보자기를 이용해 부화를 성공시킨 진구는 공룡에게 `피스케`라는 이름을 지어주고 몰래 키우지만 거대하게 커져버린 `피스케`를 공룡의 시대로 다시 돌려보내기로 결심한다. 타임머신을 타고 1억년 전 백악기로 돌아간 도라에몽과 친구들. 하지만 피스케를 노리는 검은 마스크맨의 방해로 다시 돌아오지 못할 위기 상황에 처하는데...